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[发明专利]一种适用于不平路面的线控转向系统路感补偿方法-CN202211182326.1在审
发明人：郑宏宇;陈超宁;靳立强;肖峰;刘哲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不平路面的线控转向系统路感补偿方法，包括信息获取模块、稳态力矩计算模块、动态力矩补偿模块和路感反馈力矩计算模块。信息获取模块获取路面附着系数和不平路面信息并发送给动态力矩补偿模块，稳态力矩计算模块计算稳态力矩，动态力矩补偿模块计算动态力矩，路感反馈力矩计算模块计算最终的路感反馈力矩。本发明将路感反馈力矩设计成稳态力矩和动态力矩叠加的形式，使用稳态力矩为驾驶员提供车辆状态信息和路面附着情况，通过动态力矩为驾驶员提供不平路面信息，从而为驾驶员提供全面的路感信息，有助于提高在不平路段行驶时的安全性
一种适用于不平路面转向系统补偿方法

[发明专利]一种基于动态摩擦补偿的机器人控制方法-CN202111588964.9在审
发明人：宋吉来;邹风山;刘世昌;梁亮;宛月;栾显晔 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态摩擦补偿的机器人控制方法，特别地，本发明主要基于机器人在各种复杂工况下运行时进行高精度测量动态摩擦力并进行补偿的一种机器人控制方法。技术手段为，首先对机器人伺服系统的建立动态摩擦力矩补偿模型，以此构造前向补偿器，其次根据伺服系统的期望运动角速度计算得到动态摩擦力矩，并作为需要被抵消处理的干扰力矩，最后是动态摩擦抵消力矩，与伺服系统的实际摩擦进行抵消，从而减小甚至完全抵消干扰力矩。其中在动态摩擦力矩补偿模型建设中，需要考虑伺服系统在不同工作区内的动态摩擦力矩方程，以得到干扰力矩方程。
一种基于动态摩擦补偿机器人控制方法

[实用新型]移动力矩测试台的动态力矩检测装置-CN201420438001.X有效
发明人：杨成 -专利权人：辽宁红沿河核电有限公司
申请日： 2014-07-30 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：一种移动力矩测试台的动态力矩检测装置，固定在移动力矩测试台上，动态校准电动头设备位于上部；在动态校准电动头设备顶端设有多回转电动头，通过动态校准电动头设备与下端的驱动轴连接；驱动轴与下面的输入力矩驱动头连接，输入力矩驱动头又连接在力矩传感器上，力矩传感器下端安装有输出力矩驱动头。本实用新型在检测过程不需对移动力矩测试台进行解体，规避了移动力矩测试台的解体风险，检测更加完善和科学。本装置使检测工作变得快速、简单、经济，取代了定期的委托外送检测工作。
移动力矩测试动态检测装置

[发明专利]基于动态摩擦补偿的永磁球形电机转子自适应控制系统-CN201410035175.6有效
发明人：过希文;王群京;文彦;钱喆;周睿;赵双双;赵元;尹雅芹 -专利权人：安徽大学
申请日： 2014-01-23 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态摩擦补偿的永磁球形电机转子自适应控制系统，其特征是：以永磁球形电机转子为被控对象，设置控制系统包括参数自适应调整模块、动态摩擦状态观测模块、动态摩擦前馈补偿模块和计算力矩模块。参数自适应调整模块采用自适应算法实时计算获得计算力矩模块和动态摩擦前馈补偿模块的调整参数；动态摩擦状态观测模块由两个动态项不同的状态观测器构成，实时计算动态摩擦模型中的状态量估计值；动态摩擦前馈补偿模块实时计算获得摩擦补偿力矩τ_fc；计算力矩模块计算获得主控制力矩τ_c；设置被控对象的总控制力矩τ为：τ=τ_fc+τ_c。本发明实现了永磁球形电机转子的动态摩擦补偿，从而提高控制精度，减少起动力矩。
基于动态摩擦补偿永磁球形电机转子自适应控制系统

[发明专利]一种双高线粗中轧可视化调节轧制张力的系统及方法-CN202211087601.1在审
发明人：朱春韶;朱国俊;高耀 -专利权人：阳春新钢铁有限责任公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B21B37/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种双高线粗中轧可视化调节轧制张力的系统及方法，涉及钢铁生产技术领域，包括区域力矩集中采集跳变系统、柱态变量浮动可视化系统、动态咬入叠加计算系统、连续轧制动态优化及调节系统，所述区域力矩集中采集跳变系统，用于粗轧及中轧的区域力矩集中采集及显示，所述柱态变量浮动可视化系统，用于将整个粗轧区的所有轧机力矩动态和静态变化进行显示；本发明实现双高线粗中轧区域张力调节的智能可视化调节，实现动态及静态的浮动跳变力矩柱态实时跟踪，对整个生产轧制过程中的轧制力矩变化情况以及不同机架之间的力矩匹配情况进行了可视化突破，实现整个大的轧制区域的全流程动态浮动跳变力矩的动态跟踪及动态可视化跳变。
一种双高线粗中轧可视化调节轧制张力系统方法

[发明专利]面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台-CN201810516935.3有效
发明人：张赫;刘玉斌;李治廷;王继龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。
面向模块化关节柔性力矩传感器动态测试平台

[发明专利]一种直流电动机数字动态力矩闭环控制系统-CN200710025338.2有效
发明人：汪鸿洲 -专利权人：南京大陆鸽高科技股份有限公司;汪鸿洲
申请日： 2007-07-24 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过动态力矩进行控制的直流电机数字闭环控制系统。目的提供一种结构简单、成本低、调试方便、调速性能好的直流电动机数字闭环控制系统。本发明包括直流电动机、数字传感器、参考速度数字信号发生器、数字动态力矩信号处理电路和数字逻辑接口和功放电路；数字传感器，用于向数字动态力矩信号处理电路传递包含实时力矩动态变化信息和速度信息的动态数字脉冲信号；参考速度数字信号发生器，向动态数字力矩信号处理电路输出参考数字速度脉冲信号；数字动态力矩信号处理电路，用于获得到动态力矩变量的矢量，输出控制功率变换器导通的脉宽信号；数字逻辑接口和功放电路，用于控制功率管输出相应的脉冲宽度驱动所述直流电动机
一种直流电动机数字动态力矩闭环控制系统

[发明专利]一种获取从负载力矩到反馈电位计的动态特性的试验方法-CN201611044783.9有效
发明人：姚焱熠;王守斌;王英焕;梁越 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取从负载力矩到反馈电位计的动态特性的试验方法，具体步骤为：建立获取液压舵机动态特性的测试系统，包括：负载力矩模拟器模块、液压舵机模块和动态特性确定模块；负载力矩模拟器模块对液压舵机模块施加力矩；液压舵机模块跟踪舵零指令；动态特性确定模块计算力矩到反馈电位计的动态特性。本发明能够有效获取液压舵机动态特性，填补以往测试方法的空白，其突出特点是通过对施加负载力矩和反馈电位计进行数据处理，进而得到液压舵机的动态特性，可以有效解决没有测试方法可以获取液压舵机的谐振频率的问题，本发明还可应用于其它具有动态特性测试需求的舵机产品设计中。
动态特性液压舵机负载力矩电位计反馈模拟器模块动态特性测试施加测试测试系统产品设计模型设计数据处理谐振频率有效获取有效解决重要支撑舵机试验验证指令填补跟踪应用

[发明专利]一种基于动态模型重构的磁流变执行器的闭环控制方法-CN202010723748.X有效
发明人：刘鹏;王小龙;张慧云;张辉;蔡波 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及振动控制技术领域，具体涉及一种基于动态模型重构的磁流变执行器的闭环控制方法。该方法包括阻尼力/力矩监测系统、动态模型重构模块、磁流变执行器动态模型、饱和控制器、电流驱动器和磁流变执行器；所述阻尼力/力矩监测系统用于实时监测磁流变执行器实际的阻尼力/力矩值并反馈给所述动态模型重构模块；所述动态模型重构模块根据阻尼力/力矩监测系统实时监测的磁流变执行器实际的阻尼力/力矩值在线重构所述磁流变执行器动态模型；所述饱和控制器用于利用动态模型重构模块在线重构的磁流变执行器动态模型，求出考虑控制电流/电压非对称饱和特性光滑控制律，并经由所述电流驱动器控制磁流变执行器的阻尼力/力矩。
一种基于动态模型流变执行闭环控制方法

[发明专利]一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法-CN201910420899.5有效
发明人：姜金刚;黄致远;马雪峰;张永德;梁瑞奇;陈厚鋆 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓动态矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
矫治预测模型力矩方程正畸治疗施加医师动态阻力辅助医生口腔正畸模拟牙齿移动过程参数化加载蜡制诊疗数字化侧面预测分析

[实用新型]滚珠丝杠副动态摩擦力矩测量装置-CN91213773.8无效
发明人：施祖康;张世琪;殷爱华;钱吉胜;迟云 -专利权人：华东工学院
申请日： 1991-05-24 - 公布日： 1992-01-08 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种滚珠丝杠副、特别是一种滚珠丝杠副动态摩擦力矩测量装置。它由测力传感器、滚珠杠副动态摩擦力矩测量仪，微处理器、模拟记录装置组成，其特征是测力传感器由刚性杆、本体、压电元件等组成，测力传感器具有高刚性和高灵敏度，该测量装置解决了滚珠丝杆副摩擦力矩测量中的动态响应和灵敏度矛盾，实现了滚珠丝杆副动态空转摩擦力矩的连续自动测量，本实用新型广泛适用于各种滚珠丝杆副的动态摩擦力矩测量。
滚珠丝杠副动态摩擦力矩测量装置

[发明专利]一种四轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法-CN201510566627.8在审
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，该方法包括如下步骤：1、测量或计算四轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度，以及台体相对惯性空间的转动角速度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩；4、折算电机进行干扰力矩补偿的电机力矩，通过该电机力矩实现干扰力矩补偿；该方法明确给出了二阶动态干扰力矩的计算公式和补偿方法，有利于抑制载体存在角运动时的动态耦合误差
一种惯性稳定平台系统动态干扰力矩补偿方法

[发明专利]滚动轴承摩擦力矩动态跟踪测量仪-CN201110351654.5无效
发明人：周春茂 -专利权人：江苏帝达贝轴承有限公司
申请日： 2011-11-09 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种滚动轴承摩擦力矩动态跟踪测量仪，其采用由一台计算机控制的摩擦力矩采集系统和角位移采集系统来同步采集轴承摩擦力矩和套圈角位移，该仪器摩擦力矩采集系统的固有频率和扭转刚度所具有的特征可满足动态跟踪测量的要求仪器的数据处理程序对测得的数据作动力学方面的修正，得到动态实际摩擦力矩与轴承套圈相对角位移的精确关系。本发明的测量仪能直接动态跟踪测取轴承的摩擦力矩，具有结构紧凑，动态响应特性好，跟踪测量结果精准，适应范围广，操作简便，自动化程度高的优点，可用于各类滚动轴承品质的鉴别诊断和分析研究。
滚动轴承摩擦力矩动态跟踪测量仪

[发明专利]一种新型的高动态离心机吊舱-CN201510903045.4在审
发明人：邓志刚;陈胜来;刘谦;陈颖;杨敏;唐章华;陈洪;张东锋 -专利权人：中国工程物理研究院总体工程研究所
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的高动态离心机吊舱，包括高动态离心机转臂、外力矩电机Ⅰ、外力矩电机Ⅱ、内力矩电机Ⅰ、内力矩电机Ⅱ、温度加载装置和旋转框，温度加载装置置于旋转框内部，外力矩电机Ⅰ和外力矩电机Ⅱ均固定安装在高动态离心机转臂上，外力矩电机Ⅱ位于外力矩电机Ⅰ的正上方，旋转框的下端和上端分别与外力矩电机Ⅰ和外力矩电机Ⅱ的转动端连接，内力矩电机Ⅰ和内力矩电机Ⅱ分别固定安装在旋转框的左右两端，温度加载装置位于内力矩电机Ⅰ和内力矩电机Ⅱ之间，温度加载装置同时与内力矩电机Ⅰ的转动端和内力矩电机Ⅱ的转动端固定连接。
一种新型动态离心机

[发明专利]一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法-CN201510566636.7有效
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统的二阶动态干扰力矩补偿方法，该方法包括如下步骤：1、测量或计算三轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度和角速度，以及台体本体相对于惯性系的转动速度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成二阶动态干扰力矩；4、折算电机进行干扰力矩补偿的电机力矩，通过该电机力矩实现干扰力矩补偿；该方法明确给出了二阶动态干扰力矩的计算方法，并根据计算结果进行补偿，有利于抑制载体存在角运动时的动态耦合误差
一种惯性稳定平台系统动态干扰力矩补偿方法

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